Erlingur fæddist 26. mars 1930 á Arngerðareyri við Ísafjarðardjúp. Foreldrar hans voru Halldór Jónsson, bóndi þar, og eiginkona hans, Steinunn Jónsdóttir.

Erlingur starfaði sem leikstjóri og rithöfundur í Reykjavík frá 1960 og setti upp fjölda sviðsverka. Hann var einnig mikilvirkur þýðandi og þýddi meðal annars Gargantúa og Pantagrúl eftir François Rabelais, Satýrikon eftir Gajus Petróníus, Tídægru eftir Giovanni Boccaccio, Kantaraborgarsögur eftir Chaucer, og Gleðileikinn guðdómlega eftir Dante Alighieri sem Erlingur hlaut Íslensku þýðingarverðlaunin í ár fyrir.

Starfsfólk Forlagsins er þakklátt fyrir samstarfið við Erling og vottar aðstandendum hans dýpstu samúð sína.